Engelden Kaçan Robot

Şema 1

Şema 2

Motor sürücüye bağlı motorlara verilen güç yetersiz kalırsa motorlara ekstra güç verilebilir. Şemada motor sürücüye (motorlara) 4 adet pil ile güç verilmektedir.

#define echoPin 3
#define trigPin 2
#define SolMotor1 8
#define SolMotor2 9
#define SagMotor1 10
#define SagMotor2 11

long sure, uzaklik; 
void setup() {

  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(SagMotor1, OUTPUT);
  pinMode(SagMotor2, OUTPUT);
  pinMode(SolMotor1, OUTPUT);
  pinMode(SolMotor2, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); 
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW); 

  sure = pulseIn(echoPin, HIGH); 
  uzaklik = sure / 29.1 / 2; 

  Serial.println(uzaklik);

  if (uzaklik < 15) 
  {
    geri();  
    delay(250);
    sag();  
    delay(250);
  }
  else {  
    ileri(); 
  }
}
void ileri(){  

  digitalWrite(SolMotor1, HIGH); 
  digitalWrite(SolMotor2, LOW); 
  digitalWrite(SagMotor1, HIGH); 
  digitalWrite(SagMotor2, LOW);  
}
void sag()
{
  digitalWrite(SolMotor1, LOW);
  digitalWrite(SolMotor2, LOW);

  digitalWrite(SagMotor1, LOW); 
  digitalWrite(SagMotor2, HIGH); 
}
void geri()
{ 
  digitalWrite(SolMotor1, LOW); 
  digitalWrite(SolMotor2, HIGH);

  digitalWrite(SagMotor1, LOW); 
  digitalWrite(SagMotor2, HIGH); 
  
}